Chế tạo “đôi mắt” cho robot

Nhóm nghiên cứu đã sử dụng camera kết hợp mạng nơ rôn và giải thuật xử lý ảnh để nhận dạng, xác định vị trí và hướng của vật. Kết quả nghiên cứu được dùng để điều khiển robot Scorbot gắp vật và di chuyển đến vị trí định trước.

Hiện nay robot đảm nhiệm vai trò rất quan trọng trong các dây chuyền lắp ráp, vận chuyển, gia công vật liệu, trong đó việc xác định vị trí của sản phẩm là rất cần thiết đối với robot để nó có thể thực hiện nhiều công việc một cách chính xác.

Công nghệ thị giác máy tính bao gồm một hệ thống gồm camera quan sát kết hợp với máy tính và chương trình phần mềm có khả năng phân tích cao, giúp cho hệ thống có khả năng nhận biết được đối tượng trong vùng quan sát của camera.

Con robot Scorbot của bộ môn điều khiển tự động, Trường đại học Bách khoa TP Hồ Chí Minh có năm bậc tự do, được điều khiển bằng máy tính qua cổng RS232 và phần mềm ACL. Nó sử dụng một camera quan sát nhìn từ trên xuống, bao quát vùng hoạt động của cánh tay robot.

Trong quá trình thử nghiệm, nhóm nghiên cứu đặt nhiệm vụ cho robot là: trong số nhiều vật trên bàn phải nhận dạng đúng vật cần tìm, sau đó thực hiện di chuyển tay gắp tới đúng vị trí, xoay đúng hướng và cuối cùng là gắp vật. Ban đầu họ cho robot học trước một số mẫu vật sau đó đưa trở lại các mẫu vật đó cùng một số vật khác vào tầm nhìn của camera, qua ảnh robot đã nhận dạng đúng mẫu vật cần tìm.

Robot cũng được tạo sẵn một chương trình điều khiển cánh tay để ước lượng vị trí và hướng của các đối tượng, nhờ vậy nó di chuyển đến đúng vị trí đối tượng đã được nhận dạng bằng camera, sau đó xoay đầu gắp đúng vật.

Chương trình máy tính được viết dựa trên nền C++ Buider, kết hợp với chương trình lấy ảnh vào máy tính VideoOCX 1.6, ngôn ngữ điều khiển ACL và Matlab để thực hiện hoàn hảo yêu cầu đề ra. Tuy nhiên, do vận tốc tính toán chậm nên việc bám theo vật chuyển động của robot còn chậm.