Robot di động đa cảm biến

  Kết quả đạt được là dựa trên cơ sở nghiên cứu áp dụng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng để nâng cao độ chính xác của phép định vị robot trong quá trình dẫn đường. Tác giả đã nghiên cứu đề xuất một giải thuật tổng hợp dữ liệu cảm biến IPaBD, cho phép xây dựng thành công bản đồ dẫn đường 2D có các thông tin hình ảnh 3D phong phú; đề xuất một giải pháp tăng hiệu quả của khâu điều khiển chuyển động bằng việc chia khâu này thành 2 quá trình (cấu hình) với 2 hàm Lyapunov khác nhau và kết hợp quá trình sau với việc tổng hợp cảm biến bằng lọc Kalman mở rộng. Trên cơ sở tổng hợp một số cảm biến siêu âm ít hơn thông thường, đã áp dụng thành công một giải thuật cải tiến từ giải thuật VFH, nhằm khắc phục hiện tượng “cực tiểu cục bộ”, đưa robot đến đích an toàn.